los primeros homínidos de los que se tiene la seguridad de que fueron completamente bípedos son los miembros del género australopithecus, de los que se han conservado esqueletos muy completos (como el de la famosa lucy)
homo habilis es la especie más antigua del género homo. vivió aproximadamente desde 2,5 hasta ca. 1,44 millones de años antes del presente, al comienzo del pleistoceno. Su nombre significa "hombre habilidoso" y hace referencia al hallazgo de instrumentos líticos confeccionados por éste.
el homo erectus es un homínido extinto, que vivió entre 1,8 millones de años y 300.000 años antes del presente (pleistoceno inferior y medio). emigró desde áfrica y habitó en europa, china y alcanzó indonesia.
homo sapiens
los parientes vivos más cercanos a nuestra especie son los grandes simios: el gorila, el chimpancé, el bonobo y el orangután. tiene una capacidad craneana de 1400 a 1450 cm3, ocurren los primeros enterramientos, y el más grande descubrimiento es que saben producir el fuego.

Homo sapiens sapiens
Tienen una frente más alta que la que tenían otros homínidos primitivos. La capacidad craneana del hombre moderno oscila entre aproximadamente 1.000 y 2.000 cm3, siendo la media de aproximadamente 1.350 cm3